Research on a Single Wheeled Robot : GYROBO

한 바퀴로 구동하는 로봇 GYROBO에 대한 연구

  • 김필교 (충남대학교 BK21 메카트로닉스 그룹, 지능 시스템 및 감성 공학 실험실) ;
  • 김연섭 (충남대학교 BK21 메카트로닉스 그룹, 지능 시스템 및 감성 공학 실험실) ;
  • 정슬 (충남대학교 BK21 메카트로닉스 그룹, 지능 시스템 및 감성 공학 실험실)
  • Published : 2007.04.27

Abstract

In this paper, we develop a single wheeled robot that has one wheel to move. The single wheel robot is similar to a rolling disk relying on gyroscopic motions to balance. The Gyrobo consists of three actuators: a spin motor, a tilt motor and a drive motor. The spin motor spins a flywheel at high rate so that it provides the balancing stability to upright the robot. The tilt motor controls steering of the robot by gyroscopic effect. The drive motor make forward accelerated motion to the robot. We have built and tested the Gyrobo to turn and move forward.

Keywords