Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Development of malfunction diagnostic robot in distribution line using the Infrared Thermal Imaging Camera, CCD Camera

열화상 카메라와 CCD 카메라를 이용한 배전선 고장진단 로봇개발

  • Han, Sun-Sin (Department of Electrical Engineering, Pusan National University) ;
  • Choi, Jae-Young (Department of Electrical Engineering, Pusan National University) ;
  • Lee, Jang-Myung (Department of Electrical Engineering, Pusan National University)
  • 한순신 (부산대학교 지능로보트 실험실) ;
  • 최재영 (부산대학교 지능로보트 실험실) ;
  • 이장명 (부산대학교 지능로보트 실험실)
  • Published : 2007.10.26
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Abstract

본 논문은 기존에 사람의 인력이나 열화상 카메라에 의존하고 있는 배전선 기자재 점검을 사람대신 로봇이 점검 작업을 하고 기존의 열화상 카메라만 사용하는 점검 방법에 CCD 카메라를 추가로 사용하여 열화상 이미지와 실영상을 같이 획득하도록 하여 배전선 점검 작업의 안전성 확보와 고장진단의 결과 값들의 객관성 있고 정확한 데이터를 획득을 할 수 있도록 하였다. 그리고 로봇이 가공지선을 자율주행하면서 발생하는 포스트 간 이동, 가공지선 회피, 가공지선 다 분기와 같은 문제가 발생하게 되는데 이러한 문제점들은 센서 융합 방법을 사용하여 로봇이 가공지선을 원활하게 자율주행을 할 수 있도록 하였다. 그리고 배전선 기자재들의 자연적 현상 때문에 발생하는 기자재의 부식과 열화로 변하게 되는 기자재들의 온도를 열화상 카메라로 분석하여 배전선 기자재들의 불량 기준 온도를 초과하게 되면 열화상 이미지와 CCD 카메라의 실영상 이미지가 자동으로 캡쳐 되고 저장 될 수 있게 하였다. 이러한 모든 동작들은 로봇이 자율주행을 하면서 이루어진다.

Keywords