Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Autonomous Navigation of Multi Unmmanded Vehicle Using GPS Receiver and Ultrasonic Sensor

GPS 수신기와 초음파 센서를 이용한 다중 무인 항체의 자율 주행

  • Hwang, Sung-Jun (School of Electrical and Computer Engineering, Chungnam National University) ;
  • Lee, Seung-Ju (School of Electrical and Computer Engineering, Chungnam National University) ;
  • Cho, Sung-Ho (School of Electrical and Computer Engineering, Chungnam National University) ;
  • Kim, Jeong-Won (Department of Electronics Engineering, Chungnam National University) ;
  • Hwang, Dong-Hwan (School of Electrical and Computer Engineering, Chungnam National University)
  • 황성준 (충남대학교 전기정보통신공학부) ;
  • 이승주 (충남대학교 전기정보통신공학부) ;
  • 조성호 (충남대학교 전기정보통신공학부) ;
  • 김정원 (충남대학교 전자공학과) ;
  • 황동환 (충남대학교 전기정보통신공학부)
  • Published : 2007.07.18
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Abstract

본 논문에서는 무인 다중 항체의 자율 주행 기법을 제시하였다. 항체의 역할을 선두 항체와 추종 항체로 구분하고 정해진 목적지로 선두 항체가 이동하면 추종 항체가 선두 항체를 따라 이동하여 두 항체가 모두 목적지에 도달하도록 하는 기법이다. 주행 중 항체 사이의 거리는 일정하게 유지하도록 GPS 수신기와 초음파 센서를 사용하였다. 자율 주행 실험에 앞서, GPS 수신기로 얻은 위치로부터 계산한 방향의 정확도를 확인하는 실험을 수행하였다.

Keywords