Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Moving Object Detection for Biped Walking Robot by Using Motion Compensation

움직임 보정을 이용한 이족로봇의 동체 추출

  • Kang, Tae-Koo (Korea University, Department of Electrical Engineering) ;
  • Park, Gwi-Tae (Korea University, Department of Electrical Engineering)
  • 강태구 (고려대학교 전자전기공학과) ;
  • 박귀태 (고려대학교 전자전기공학과)
  • Published : 2007.07.18
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Abstract

본 논문은 이족 로봇에서의 효과적으로 동체를 탐지하는 방법에 대하여 논한다. 이족 로봇의 움직임은 모바일 로봇의 움직임과는 달리 종횡의 움직임이 동시에 나타나게 된다. 따라서 로봇의 비젼이 움직이는 상황에서 움직이는 물체를 탐지해야 한다. 따라서 본 논문에서는 로봇의 움직임을 분석하여 로봇의 움직임을 보정하여 보다 높은 성능의 동체 탐지 성능을 높였다. 제안된 방법을 실제의 로봇으로부터의 영상을 통하여 실험한 결과 우수한 탐지 성능을 얻을 수 있었다.

Keywords