Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Stochastic Robust Kalman Filter using Recursive Oblique Projections

통계적 파라미터 불확실성을 고려한 사교사영 기반 선형 강인 칼만필터 설계

  • Ra, Won-Sang (Guidance and Control Department, Agency for Defense Development) ;
  • Whang, Ick-Ho (Guidance and Control Department, Agency for Defense Development)
  • 나원상 (국방과학연구소, 유도조종기법팀) ;
  • 황익호 (국방과학연구소, 유도조종기법팀)
  • Published : 2007.07.18
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Abstract

본 논문에서는 통계적 파라미터 불확실성을 포함한 시변 선형 불확정 시스템에 대한 강인 칼만필터링 문제를 고려한다. 최소자승 관점에서 정의된 공칭 칼만필터링 문제의 목적함수를 파라미터 불확실성의 통계적 특성을 이용하여 가용한 측정행렬의 함수로 표현하고, 이로부터 근사화된 선형공간 위로의 사교사영으로 해를 도출할 수 있음을 보인다. 최종적으로 벡터 최소자승 추정기법을 동일하게 적용하여, 순환강인 칼만필터식을 유도하고, 유도된 강인 칼만필터 식이 최근 제안된 강인 최소자승 추정식에 공정잡음 및 측정잡음 분산을 반영한 보완된 형태임을 확인한다.

Keywords