Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference (한국항해항만학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Navigation and Port Research (한국항해항만학회)
권호 표지

헬기의 인공 시계 시스템용 DGPS/INS 통합 항법 플랫폼 설계

  • 김정원 (충남대학교 전자공학과) ;
  • 조종철 (충남대학교 전자공학과) ;
  • 신대식 (충남대학교 전자공학과) ;
  • 황동환 (충남대학교 전기정보통신공학부) ;
  • 이상정 (충남대학교 전기정보통신공학부) ;
  • 김재형 (대한항공 한국항공기술연구원) ;
  • 김홍대 (대한항공 한국항공기술연구원) ;
  • 함명래 (대한항공 한국항공기술연구원)
  • Published : 2006.10.18
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Abstract

본 논문에서는 헬기의 인공 시계 시스템용 DGPS/INS 통합 항법 플랫폼을 설계하였다. DGPS/INS 통합 항법 플랫폼 하드웨어는 PowerPC CPU와 Flash ROM과 DDR SDRAM를 이용하여 설계하였다. DGPS 수신기와 IMU와의 연결을 위한 외부 인터페이스부는 직렬 통신을 사용하는 DGPS수신기와 IMU는 모두 사용할 수 있도록 하기 위하여 직렬 통신 방식인 UART 컨트롤러와 SDLC 컨트롤러를 사용하여 설계하였다. 실시간 운영체제를 기반으로 하는 플랫폼의 소프트웨어는 초기 정렬, 자세 계산, 속도 계산, 위치 계산, 통합 필터, 명령 처리 각각에 대하여 태스크로 구성하고 세마포어를 이용하여 태스크간의 동기가 이루어지도록 설계하였다. 통합 항법 플랫폼의 성능 평가를 위하여 차량 실험을 수행하였으며 상용 항법 시스템의 결과와 비교를 하였다.

Keywords