Proceedings of the KIPE Conference (전력전자학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Power Electronics (전력전자학회)
권호 표지

Effective Feature Correspondence using Omnidirectional Epipolar Geometry for Mobile Robot

전방향 등극기하를 이용한 이동로봇의 효과적인 특징대응

  • Kang, Hyun-Deok (School of Electrical Engineering, University of Ulsan) ;
  • Jo, Kang-Hyun (School of Electrical Engineering, University of Ulsan)
  • 강현덕 (울산대학교 전기전자정보시스템공학부) ;
  • 조강현 (울산대학교 전기전자정보시스템공학부)
  • Published : 2005.07.04
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Abstract

본 논문에서는 전방향 등극기하를 이용하여 이동로봇의 효과적인 표식대응에 대하여 기술한다. 전방향 영상에서 등극점과 등극선의 특성에 따라 추출된 특징의 영상내 위치를 추정한다. 예측된 특징의 영상위치정보를 통해 효과적인 특징 대응을 하며 본 연구에서는 두영상에서 8개의 대응점을 이용하여 기초행렬 F를 구하고 이것으로 특징의 공간정보를 계산한다. 따라서 기초행렬 F에서 계산된 기초행렬 E로부터 로봇은 자신의 위치와 운동정보(회전, 병진운동)를 알 수 있다. 또한 효과적인 특징대응을 위해 탐색범위를 축소함으로써 계산시간의 단축과 강인한 특징대응을 제시하였다.

Keywords