한국지능시스템학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference)
- 한국퍼지및지능시스템학회 2005년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제15권 제1호
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- Pages.309-312
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- 2005
퍼지 역기구학 맵핑과 유전자 알고리즘을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 제어
The Control of Robot Manipulator us ins Fuzzy Inverse Kinematics Mapping and Genetic Algorithm
- 주영진 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
- 최우경 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
- 연정흠 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
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김성현
(동원대학교 디지털정보전자과) ;
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전홍태
(중앙대학교 전자전기공학부)
- Joo Young-jin (School of Electrical & Electronic Engineering Chung-ang University) ;
- Choi Woo-Kyung (School of Electrical & Electronic Engineering Chung-ang University) ;
- Yon Jung-Heum (School of Electrical & Electronic Engineering Chung-ang University) ;
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Kim Sung-hyun
(Dept of Digital Information Electronics, Tong-won College) ;
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Jeon Hong-Tae
(School of Electrical & Electronic Engineering Chung-ang University)
- 발행 : 2005.04.01
초록
로봇 매니퓰레이터의 제어를 위해서는 정확한 값의 역기구학 값을 구해야한다 하지만 일반적으로 역기구학의 경우 그 계산 과정이 매우 복잡하여 실시간으로 처리하기 어렵다는 문제점이 있다. 본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터를 퍼지 역기구학 맵핑 기법을 기반으로 제어를 한 후, 정기구학을 적합도 함수로 사용하는 유전자 알고리즘을 이용하여, 좀더 빠르고, 높은 정확도를 가지는 제어를 구현하고자 한다.