한국지능시스템학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference)
- 한국퍼지및지능시스템학회 2005년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제15권 제1호
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- Pages.225-228
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- 2005
지능형 이동로봇을 위한 PSD센서기반 거리계측 시스템의 개발
Development of PSD Sensor Based Distance Measuring System for Intelligent Mobile Robot
- 김유찬 (목포대학교 제어시스템공학과) ;
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유영재
(목포대학교 제어시스템공학과) ;
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장영학
(목포대학교 제어시스템공학과) ;
- 송정곤 (전남대학교 전기공학과) ;
- 이주상 (전남대학교 전기공학과)
- Kim Yu-Chan (Department of Control System Engineering, Mokpo National University) ;
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Ryoo Young-Jae
(Department of Control System Engineering, Mokpo National University) ;
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Chang Young-Hak
(Department of Control System Engineering, Mokpo National University) ;
- Song Jeong-Gon (Department of Electrical Engineering, Chonnam National University) ;
- Lee Ju-Sang (Department of Electrical Engineering, Chonnam National University)
- 발행 : 2005.04.01
초록
본 논문에서는 이동로봇의 저가형 위치인식센서로 적합한 PSD(Position Sensitive Detector)센서를 이용하여 거리계측시스템을 개발하였다. PSD 센서는 거리-전압 출력이 비선형적인 단점을 가지고 있어 센서의 특성실험을 통해 선형화가 가능한 변환함수를 제안하였다. 제안한 방법을 검증하기 위하여 거리계측시스템의 하드웨어 및 소프트웨어를 구성하였다. 또 피측정체의 색상 및 재질에 따른 출력특성을 실험하고 거리-전압 데이터를 측정하였다. 실측한 데이터를 바탕으로 제안한 선형화함수의 계수를 추출하였다. 마지막으로 제안한 함수에 의한 거리와 실제거리를 비교하여 시스템의 성능 및 정확성을 검증하였다.
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