Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Target Object Search Algorithm under Dynamic Programming in the Tree-Type Maze

Dynamic Programming을 적용한 트리구조 미로내의 목표물 탐색 알고리즘

  • Lee Dong-Hoon (School of Electrical and Electronic Engineering, Chung-Ang University) ;
  • Yoon Han-Ul (School of Electrical and Electronic Engineering, Chung-Ang University) ;
  • Lee Dong-Wook (School of Electrical and Electronic Engineering, Chung-Ang University) ;
  • Sim Kwee-Bo (School of Electrical and Electronic Engineering, Chung-Ang University)
  • 이동훈 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 윤한얼 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 이동욱 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 심귀보 (중앙대학교 전자전기공학부)
  • Published : 2005.11.01
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Abstract

어떤 미로환경 내에서 로봇이 스스로 목표물을 찾기 위해서는 탐색경로를 결정하는 알고리즘이 요구된다. 본 논문에서는 'Y'형 미로에서 목표물을 탐색하기 위하여 Dynamic Programming을 적용한 미로 탐색 알고리즘을 제안한다. 실험에서는 규격화된 미로 블록을 만들고, 먼저 기존에 연구 되었던 자수법 알고리즘을 자율이동 로봇에 적용해 'Y'형 미로 블록을 탐색하게 한다. 그리고 본 논문에서 제시한 Dynamic Programming을 이용한 미로탐색 알고리즘을 자율이동로봇에 적용하고 미로를 탐색한 후 이두가지 알고리즘을 적용한 로봇의 주행 결과를 각각 비교해 봄으로서 Dynamic Programming을 적용한 자율이동로봇의 미로탐색 방법의 성능을 확인한다.

Keywords