한국지능시스템학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference)
- 한국퍼지및지능시스템학회 2005년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제15권 제2호
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- Pages.317-320
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- 2005
슛 적정성에 퍼지 논리를 고려한 로봇축구 전략 및 전술
The Robot Soccer Strategy and Tactic by Fuzzy Logic on Shoot Propriety
- Lee Jeongjun (Dept. of Electronic Engineering, Pukyoung National University) ;
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Joo Moon G.
(Division of Electronic, Computer and Telecommunication Engineering, Pukyoung National University) ;
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Lee Wonchang
(Division of Electronic, Computer and Telecommunication Engineering, Pukyoung National University) ;
- Kang Geuntaek (Division of Electronic, Computer and Telecommunication Engineering, Pukyoung National University)
- 발행 : 2005.11.01
초록
본 논문에서는 퍼지 로직을 이용하여 로봇의 여러 환경변수에 따라 로봇들의 행동을 적절히 선택하는 알고리즘을 제시한다. 전략 및 전술 알고리즘으로 많이 알려진 Modular Q-학습 알고리즘은 개체의 수에 따른 상태수를 지수 함수적으로 증가시킬 뿐만 아니라, 로봇이 협력하기 위해 중재자모듈이라는 별도의 알고리즘을 필요로 한다. 그러나 앞으로 제시하는 로봇 행동의 퍼지 적정성을 고려한 로봇축구 전략 및 전술 알고리즘은 환경 변수에 따라 로봇 행동의 적절성을 퍼지 로직을 통하여 얻어내게 하였으며, 이를 이용함으로써 다수 로봇의 상호작용도 고려할 수 있게 하였다.
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