지능 로봇 제어를 위한 BDI 기반의 계획 실행기와 작업 계획기의 연동

Integrating BDI Executive with Task Planner to Control Intelligent Robots

  • 김하빈 (경기대학교 전자계산학과) ;
  • 김인철 (경기대학교 전자계산학과)
  • Kim Ha-bin (Department of Information Science, Kyonggi University) ;
  • Kim In-Cheol (Department of Information Science, Kyonggi University)
  • 발행 : 2005.11.01

초록

본 논문에서는 지능 로봇의 효율적인 제어를 위해 BDI기반의 계획 실행기와 작업 계획기간의 연동방식을 제안한다. 이를 위해 본 논문에서는 먼저 작업 계획기와 실행기의 대표적인 유형들을 살펴본 다음, BDI 기반의 계획 실행기에 별도의 작업 계획기를 연동함으로써 얻을 수 있는 잇점과 연동방식 등을 차례대로 설명한다. 끝으로 가상환경을 이용한 데모시스템 구현을 통해 심부름 서비스 로봇 제어를 위한 두 서브시스템간의 연동효과를 점검해본다.

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