한국정보과학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Information Science Society Conference)

한국정보과학회 (Korean Institute of Information Scientists and Engineers)
권호 표지

손 제스처를 사용한 보행로봇 제어

Biped Walking Robot Control using Hand Gesture

  • 서인교 (경북대학교 컴퓨터공학과 인공지능연구실) ;
  • 장상수 (경북대학교 컴퓨터공학과 인공지능연구실) ;
  • 김항준 (경북대학교 컴퓨터공학과 인공지능연구실)
  • Seo, In-Gyo (Dept. of Computer Engineering, Kyungpook National Univ.) ;
  • Jang, Sang-Su (Dept. of Computer Engineering, Kyungpook National Univ.) ;
  • Kim, Hang-Joon (Dept. of Computer Engineering, Kyungpook National Univ.)
  • 발행 : 2005.11.01
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초록

본 논문에서는 손 제스처를 사용한 2족 보행로봇 제어방법을 제안한다. 제안된 방법은 연속된 입력 영상으로부터 사용자의 손을 검출하기 위해, 피부색 정보와 Hue의 불변 모멘트 정보를 사용한다. 검출된 손 영역은 Active Contour Model를 사용하여 추적한다. 손 제스처를 인식하기 위해 Hue의 불변 모멘 정보로부터, 검출된 손의 모양을판단하고 그 결과를 미리 정해둔 심벌 중에 하나로 할당한다. 이렇게 연속적으로 할당된 심벌들은 HMM(Hidden Markov Model) 인식기를 통해 인식 되고 로봇 명령어를 출력하며, 출력된 명령어에 따라 로봇이 제어된다. 제안된 방법의 효율성을 증명하기 위해, 자체 제작한 2족 보행로봇(KAI)으로 6개의 손 제스처를 이용하여 사용자가 원격지에 있는 로봇의 보행을 제어하는 원격 로봇 보행 제어 시스템에 응용해 보았다. 실험 결과, $94\%$의 인식률을 보였다.

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