한국정보과학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Information Science Society Conference)
- 한국정보과학회 2005년도 한국컴퓨터종합학술대회 논문집 Vol.32 No.1 (B)
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- Pages.781-783
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- 2005
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- 1598-5164(pISSN)
비전 기반의 모바일 로봇 제어 시스템
Vision-based Mobile Robot Control System
- Chang Jae Sik (Dept. of Computer Engineering, Kyungpook National University) ;
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Kim Eun Yi
(School of Internet and Multimedia, Konkuk University) ;
- Jang Sang Su (Dept. of Computer Engineering, Kyungpook National University) ;
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Kim Hang Joon
(Dept. of Computer Engineering, Kyungpook National University)
- 발행 : 2005.07.01
초록
본 논문은 손 모양 인식을 이용한 비전 기반의 보행 로봇 제어 시스템을 제안한다. 손의 모양을 인식하기 위해서 움직이는 카메라 영상으로부터 정확한 손의 경계선물 추출하고 추적하는 일이 선행되어야 한다. 따라서 본 논문에서는 민 시프트 방법을 사용한 활성 윤곽선 모델 기반의 추적 방법을 제안한다. 제안된 시스템은 손 추출기, 손 추적기, 손 모양 인식기 그리고 로봇 제어기, 4개의 모들로 구성된다. 손 추출기는 영상에서 미리 정의된 손의 모양을 가지는 피부색 영역을 추출한다. 추출된 손의 추적은 활성 윤관선 모델과 민 시프트 방법을 사용하여 실행된다. 그 후 Hue moments를 사용하여 추적된 손의 모양을 인식한다. 제안된 방법을 평가하기 위해서 본 논문에서는 2족 보행 로봇 KHR-1에 제안된 방법을 적용 한다.
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