대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

소형 카오스 무인비행체에서의 장애물 회피 밀 목표물 탐색

The Obstacle Avoidance and Target Searching in the Small Chaotic UAV

  • 배영철 (여수대학교전자통신전기공학부)
  • Bae, Young-Chul (Division of Electronic Communication and Electrical Engineering of Yosu Nat'l Univ.)
  • 발행 : 2005.07.18
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초록

본 논문에서는 소형 카오스 무인 비행체에서의 장애물 회피 기법과 목표물 탐지 기법을 제안하였다. 장애물은 불안정한 VDP(van der Pol) 방정식을 이용하였으며 목표물은 안정한 VDP 방정식을 이용하였다. UAV가 장애물과 목표물에 접근하게 되면 불안정 또는 안정한 VDP 방정식이 UAV를 밀어내거나 끌어들임으로서 장애물을 피해가거나 목표물 탐색할 수 있는 알고리즘을 제시하고 컴퓨터 시뮬레이션으로 그 결과를 검증하였다.

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