Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2005.07d
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- Pages.2777-2779
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- 2005
Obstacle Avoidance Behavior of the Mobile Robot based on the Vision System
비전 시스템에 기초한 이동 로봇의 장애물 회피
- Nam, Mun-Ho (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.) ;
- Park, Tae-Jun (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.) ;
- Kim, Min-Soo ;
- Chung, Chan-Soo (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.)
- Published : 2005.07.18
Abstract
최근 로봇 기술의 발전으로 인해 로봇에 관련된 제반 기술에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 이러한 연구 중의 하나가 이동 로봇이 스스로 장애물을 감시하여 회피하도록 적절한 이동 경로를 생성해주는 연구이다. 따라서 본 논문에서는 이동 경로 상에 존재하는 장애물을 회피하기 위한 방법으로 비전 시스템에 기반하여 주행 거리 및 주행 시간을 최소화하여 목표점에 도달한 수 있도록 장애물을 회피하는 방법에 대하여 연구하였다. 시뮬레이션을 통해 제안한 방법의 성능을 검증하여보았다.
Keywords