Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2005.07d
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- Pages.2558-2560
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- 2005
Mass Estimated Adaptive Controller for Nonlinear Friction Compensation in Linear Motor System
선형모터 시스템의 비선형 마찰 보상을 위한 질량 추정형 적응 제어기
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Lee, Jin-Woo
(Dong-A Univ. Dept. of Electrical Eng.)
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- Sun, Jung-Won (Dong-A Univ. Dept. of Electrical Eng.) ;
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Lee, Young-Jin
(Korea Aviation Polytechnic College)
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Suh, Jin-Ho
(Dong-A Univ. Dept. of Electrical Eng.)
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Lee, Kwon-Soon
(Dong-A Univ. Dept. of Electrical Eng.)
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이진우
(동아대학교 전기공학과)
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- 선정원 (동아대학교 전기공학과) ;
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이영진
(사천항공기능대 전기계측제어과)
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서진호
(동아대학교 전기공학과)
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이권순
(동아대학교 전기공학과)
- Published : 2005.07.18
Abstract
본 논문에서는 마찰력과 질량은 수직항력에 의해 관계하고, 시스템 입출력 관계에서도 도출할 수 있음에 착안하여, LuGre 모델을 기반으로 하는 수직항력 관측이 가능한 보상기 적용과 동시에 제어 입력과 시스템 출력 관계를 적응규칙을 통해 질량추정기를 설계하여 제어 입력의 스케일로 사용함으로써 그 성능을 더욱 향상시키고자 하였다.
Keywords