Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Intelligent Digital Control of a Single Link Flexible-Joint Robot

단일링크 유연로봇의 지능형 디지털 제어

  • Jang, Kwon-Kyu (School of Electronic & Information Eng. Kunsan National Univ.) ;
  • Choi, Jae-Myeong (School of Electronic & Information Eng. Kunsan National Univ.) ;
  • Joo, Young-Hoon (School of Electronic & Information Eng. Kunsan National Univ.) ;
  • Kim, Kwang-Bae (School of Electronic & Information Eng. Kunsan National Univ.)
  • 장권규 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 최재명 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 주영훈 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 김광배 (군산대학교 전자정보공학부)
  • Published : 2005.07.18
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Abstract

본 논문에서는 복잡한 비선형 동력학 시스템에서의 신뢰성 있고, 융통성 있는 동작을 위한 디지털제어기의 퍼지 모델 기반 설계 도구를 제안하고, 연속시간 비선형 시스템을 위해 퍼지 모델 기반 제어기의 지능형 디지털 재설계를 위한 방법을 제안한다. 이를 위해, 연속시간 시스템에 대해 연속시간 TS 퍼지 모델이 구성되고, 그 다음 연속시간 퍼지 모델 기반 제어기는 등가의 이산시간 퍼지 모델 기반 제어기로 변환된다. 마지막으로 단일링크 유연로봇 시스템의 디지털 제어에 제안된 방법을 적용해 그 효용성을 입증한다.

Keywords