한국항해항만학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference)

한국항해항만학회 (Korean Institute of Navigation and Port Research)
권호 표지

속도구속조건을 이용한 수중 이동체의 접안제어

A berthing control for underwater vehicle with velocity constraints

  • 남택근 (목포해양대학교 기관시스템공학부) ;
  • 김철승 (목포해양대학교 해상운송시스템학부) ;
  • 노영오 (목포해양대학교 기관시스템공학부) ;
  • 박영산 (목포해양대학교 기관시스템공학부)
  • Nam Taek-Kun (Division of Marine Engineering System, Mokpo National Maritime University) ;
  • Kim Chol-Seong (Division of Marine Transportation System, Mokpo National Maritime University) ;
  • Roh Young-Oh (Division of Marine Engineering System, Mokpo National Maritime University) ;
  • Park Young-San (Division of Marine Engineering System, Mokpo National Maritime University)
  • 발행 : 2004.11.01
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초록

본 논문에서는 속도 구속조건을 갖는 수중이동체를 초기위치로부터 목적위치에 접안하는 제어기법에 대해서 논의한다. 단, 수중이동 체는 일정방향으로 속도성분을 갖지 않는 즉, 속도구속조건을 가지는 것으로 가정한다. 본 논문에서는 이러한 시스템에 대하여 비 홀로노믹적인 관점에서 시스템을 해석하고 수중이동체를 체인드폼으로 변환한 후 Multi-rate 디지털 제어기법을 적용하여 자세제어를 행하고 수치시뮬레이션을 통하여 제어기법의 유용성을 평가하였다.

In this paper, we study the stabilization control if an underwater vehicle from its initial posture to its desired one. We assume tint the underwater vehicle has velocity constraint, i.e. it has no velocity component for some direction. Our approach is based on the nonholonomic system which am derived from velocity constraints that cannot integrable. We proposed a control strategy for posture control of the underwater vehicle using multi-rate digital control. The proposed control scheme is applied to the berthing control if an underwater vehicle and verified the effectiveness if control strategy by numerical simulation.

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