Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

A Recognition Algorithm for Vehicle Road Lanes and Obstacles Based on Single View Geometric Constitution

단일 시선 기하구조 기반 주행차선 및 장애물 인식 알고리듬

  • 김정현 (경남대학교 정보통신공학과) ;
  • 송성희 (경남대학교 정보통신공학과) ;
  • 정용배 (경남대학교 정보통신공학과) ;
  • 서경호 (경남대학교 정보통신공학과) ;
  • 김태효 (경남대학교 정보통신공학과)
  • Published : 2004.10.01
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

본 논문에서는 1대의 CCD카메라로 주행 중 차선과 선행차량을 인식하고 선행차량까지의 거리를 실시간으로 계측하는 알고리즘을 제시하였다. 도로와 카메라간의 기하구조를 분석하여 사영행렬을 추출하였고, 주행 중 차간 거리를 실시간으로 계측하는데 이용하였다. 또한 차선 인식을 위해서 Hough Transform을 적용하여 처리시간을 단축하였다. 도로상의 장애물은 인식된 주행차선 내로 한정하였고 도로 영상에서 수평에지성분을 구한 후 히스토그램 투영을 적용하여 장애물을 검출하였다. 거리가 점차 멀어질수록 계측오차가 증가함을 볼 수 있었으나 기존의 방법에 비하여 주행 중에 운전자가 장애물을 판단하여 제동을 취할 수 있는 정도의 유효한 오차특성을 보였다.

Keywords