Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Walking and Stabilization Algorithm of a Biped Robot on the Uneven Ground

이족보행로봇의 비평탄지형 보행 및 자세 안정화 알고리즘

  • 김용태 (한경대학교 정보제어공학과, 전자기술연구소) ;
  • 노수희 (한경대학교 정보제어공학과, 전자기술연구소) ;
  • 이희진 (한경대학교 정보제어공학과, 전자기술연구소)
  • Published : 2004.10.01
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Abstract

이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 자율보행 및 자세 안정화는 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 계단, 경사지형, 다양한 형태의 장애물에 대처가능한 이족보행로봇의 기구설계 및 원격제어 가능한 제어시스템 구현에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착될 카메라를 사용한 안정된 자율보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안한 자율보행 및 자세안정화 알고리즘들은 이족보행로봇을 제작하여 다양한 환경에서 실험으로 검증하였다.

Keywords