과다 구속 메커니즘의 새로운 모빌리티 분석 방법

기존의 모빌리티 분석 방법은 크게 Grubler의 모빌리티 공식에 의한 zeroth-order 모빌리티 분석 방법, 관절 스크류를 활용한 일차 기구학 성질을 관절 스크류로서 활용한 first-order 모빌리티 분석 방법, 그리고 이차 기구학 특성을 활용하는 second-order 모빌리티 분석 방법으로 구분된다. 그러나, 많은 과다 구속 메커니즘의 경우 zeroth-order 또는 first-order 모빌리티 분석 방법에 의해서는 모빌리티의 분석이 불가능하며 현재까지 문헌에 소개된 second-order 모빌리티 분석 방법은 수치적인 방법에 의존하여 전체 메카니즘의 이차 기구학 특성을 분석하게 되므로 매우 복잡하여 활용하는데 매우 어려움이 있다.(중략)