Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

An Study on Particle Filter based Object Tracking for Robot Vision

로봇 비젼을 위한 파티클 필터에 기초한 물체 추적 기법 연구

  • Park, Jung-Hoon (Dept. of Electrical & Electronic Engineering, Yonsei Univ.) ;
  • Park, Jin-Bae (Dept. of Electrical & Electronic Engineering, Yonsei Univ.) ;
  • Yoon, Tae-Sung (Dept. of Electrical Engineering, Changwon Univ.)
  • 박정훈 (연세대학교 전기전자공학과) ;
  • 박진배 (연세대학교 전기전자공학과) ;
  • 윤태성 (창원대학교 전기공학과)
  • Published : 2004.07.14
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Abstract

로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위해서는 로봇의 Forward/Reverse Kinematics를 정확히 알아야 하고, 이를 바탕으로 각 목적에 맞는 로봇 매니퓰레이터의 설계가 이루어진다. 만약 이 매니퓰레이터에 카메라가 장치되어 어떤 물체를 추적해야 한다면, 매니퓰레이터의 Kinematics와 카메라의 컨트롤이 적절하게 조합되어 물체 추적을 행하게 된다. 본 논문에서는 Particle Filter의 큰 주류인 SISR 방법을 소개하고, 이 방법을 화상카메라에 적용하여 움직이는 물체를 추적하는 연구를 수행하려한다.

Keywords