Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Improvement of Stability of Biped Walking Robot Using Neural Network

신경망을 이용한 2족 보행로봇의 자세 제어

  • Kim, Nack-Hyun (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Lee, Hyun-Goo (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Kim, Dong-Won (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Park, Gwi-Tae (Department of Electrical Engineering, Korea University)
  • 김낙현 (고려대학교 전기공학과) ;
  • 이현구 (고려대학교 전기공학과) ;
  • 김동원 (고려대학교 전기공학과) ;
  • 박귀태 (고려대학교 전기공학과)
  • Published : 2004.07.14
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Abstract

2족 보행로봇은 그 구조적인 특성상 인간 생활환경에 적용이 용이하며 바퀴형 로봇이 이동하기 어려운 환경에서도 이동이 가능하다. 그러나 2족 보행로봇은 높은 자유도와 직렬형 링크 구조로 인해 안정도 해석과 제어가 어려운 점이 있으며 이는 로봇을 제작하는데 있어 난점으로 작용한다. 본 연구에서는 로봇의 발바닥에 압력센서를 설치하여 ZMP(Zero moment point)를 측정하여 안정도를 판별하고 신경망 이론을 이용하여 보행 안정도를 개선하도록 로봇의 자세를 제어하였다.

Keywords