Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2003.11b
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- Pages.639-642
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- 2003
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
Complete Coverage Path Planning for Autonomous Cleaning Robot using Flow Network
Flow Network 을 이용한 자율 청소로봇의 전영역 경로 계획
- Nam, Sang-Hyun (Department of Computer Engineering, Sejong University) ;
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Moon, Seung-Bin
(Department of Computer Engineering, Sejong University)
- Published : 2003.11.14
Abstract
본 논문에서는 청소로봇이 전 청소 영역을 CCPP(Complete Coverage Path Planning)를 이용해 경로를 생성한 후 재 경로계획 시 장애물의 미소한 변화로도 기존에 생성한 전 경로패턴을 바꾸지 않고 수정 할 수 있는 CD(Cell Decomposition)와 FN(Flow Network)을 이용한 CCPP 방식을 제안 하였다. 그리고 제안된 경로 계획에 대해 시뮬레이션으로 결과를 제시하였다.
Keywords