대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

여러 대의 모바일 로봇에 의한 미지의 환경 맵핑

Mapping of Unknown Environment by Multiple Mobile Robot

  • 최용철 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 최호준 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 이준범 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 홍석교 (아주대학교 전자공학부)
  • Choi, Yong-Chul (School of Electronics Engineering, Ajou University) ;
  • Choi, Ho-Joon (School of Electronics Engineering, Ajou University) ;
  • Lee, Joon-Bum (School of Electronics Engineering, Ajou University) ;
  • Hong, Suk-Kyo (School of Electronics Engineering, Ajou University)
  • 발행 : 2003.07.21
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초록

본 논문에서는 여러 대의 모바일 로봇을 이용해 미지의 환경에 대한 맵핑을 보다 빠르고 효율적으로 행할 수 있는 방법을 제시한다. 각각의 모바일 로봇은 충돌 회피, 경로 설정 등의 기능 이외에 서버와의 통신 및 로봇간의 통신을 통해 맵핑에 관한 정보를 공유해 빠른 시간이내에 신뢰할만한 맵핑을 행할 수 있고 서버에서의 명령을 통해 부가적인 기능을 수행할 수 있다. 여러 대의 모바일 로봇을 이용한 맵핑에서 가장 중요한 것은 신뢰할만한 Navigation 이다. 이를 위해 엔코더와 ONS(Optical Navigation System)을 이용해 정확한 Localization을 행하였으며, 초음파 센서를 이용해 장애물의 위치 및 거리를 파악해 미지의 영역에 대한 맵핑을 수행하였다. 제안된 방법의 검증을 위해 시뮬레이션을 행하였다.

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