바이어스 변형 신경회로망을 이용한 시스템의 동정 및 제어

System Identification and Control using Bias-modified Neural Network

본 논문에서는 바이어스 변형 신경회로망을 이용하여 시스템 동정과 제어 방식을 제안한다. 제안한 제어 방식은 바이어스 변형 신경회로망으로 비선형 시스템을 동정하고, 동정한 정보를 이용하여 제어기를 설계하는 방식이다. 제안한 방식의 유용성을 확인하기 위하여 단일 관절 매니퓰레이터를 대강으로 시뮬레이션을 수행하여 우수성을 확인하였다.

In this paper, we propose a system identification and control method using bias-modified neural network. The proposed method performs, for a nonlinear plant with unknown functions, system identification using bias-modified neural network, and then controller is designed with those identified informations. In order to verify the usefulness of the proposed method, we simulated the proposed control method with one link manipulator system and confirmed the excellency.