Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2000.07d
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- Pages.2790-2792
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- 2000
A Stable Target-Tracking Control for Unicycle Mobile Robots
Unicycle형 이동로봇을 위한 안정된 목표추적 제어기 설계
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Lee, Sung-On
(Inteligent Control Research Center, KIST)
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- Hwang-Bo, Myung (Inteligent Control Research Center, KIST) ;
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Cho, Young-Jo
(Inteligent Control Research Center, KIST)
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Yu, Bum-Jae
(Inteligent Control Research Center, KIST)
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Oh, Sang-Rok
(Inteligent Control Research Center, KIST)
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- Kim, Kwang-Bae (Inteligent Control Research Center, KIST)
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이성온
(한국과학기술연구원(KIST) 지능제어연구센터)
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- 황보명 (한국과학기술연구원(KIST) 지능제어연구센터) ;
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조영조
(한국과학기술연구원(KIST) 지능제어연구센터)
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유범재
(한국과학기술연구원(KIST) 지능제어연구센터)
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오상록
(한국과학기술연구원(KIST) 지능제어연구센터)
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- 김광배 (한국과학기술연구원(KIST) 지능제어연구센터)
- Published : 2000.07.17
Abstract
본 논문은 이동로봇의 목표 추적제어기 설계에 대한 것을 다룬다. 목표 추적이란, 정해진 목표를 이동 로봇이 실시간으로 파악하면서 그 목표를 일정한 거리와 각을 유지하면서 따르는 것을 말한다. 시각 시스템과 이동성을 지닌 이동로봇이 제어기 설계에 기본 가정이 되었다. 우선, 목표 추적을 좀 더 명확히 분류하고 정의한 뒤 그에 적합한 제어기를 제안한다. 그리고 다양한 시뮬레이션을 통하여 그 유용성을 확인하도록 하겠다.
Keywords