대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
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- Pages.2711-2713
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- 2000
여자유도를 갖는 능동시각시스템의 제어기 설계
Controller Design of Active Head-eye System with Redundant Degree of Freedom
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Kim, Do-Yoon
(Department of Electrical Engineeriing & Computer Science, KAIST) ;
- Ryoo, Jung-Rae (Department of Electrical Engineeriing & Computer Science, KAIST) ;
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Park, Hyum-Keun
(Department of Electrical Engineeriing & Computer Science, KAIST) ;
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Chung, Myung-Jin
(Department of Electrical Engineeriing & Computer Science, KAIST)
- 발행 : 2000.07.17
초록
능동시각시스템의 가장 큰 장점은 주어진 환경에 대해 능동적으로 반응할 수 있는 자유도가 있어 이를 활용하여 필요한 정보를 쉽게 추출할 수 있다는 점이다. 이를 위해서는 능동시각시스템의 시선을 원하는 위치로 이동시키는 것이 필요한데, 시스템의 여자유도 인해 해가 무수히 많이 존재하게 된다. 본 논문에서는 이러한 여자유도 문제를 기구의 동역학적 특성을 제한 조건으로 하여 최적의 해를 구하고 이를 이용해 각 관절을 제어하는 제어기를 설계하는 방법에 대해 소개한다. 설계된 제어기는 제작과 실험을 통해 고속으로 움직이는 물체를 실시간으로 추적하는 성능을 보였다.
키워드