대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

Stereo Vision을 이용한 물체의 위치와 이동인식

Cognition of Objects of Position and Movement using Stereo Vision

  • 임선욱 (홍익대학교 전기제어공학과) ;
  • 최경삼 (홍익대학교 전기제어공학과) ;
  • 이기성 (홍익대학교 전기제어공학과)
  • Lim, Sun-Uk (Dept. of Electrical & Control Eng., Hongik University) ;
  • Choi, Kyoung-Sam (Dept. of Electrical & Control Eng., Hongik University) ;
  • Lee, Kee-Seog (Dept. of Electrical & Control Eng., Hongik University)
  • 발행 : 1999.11.20
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초록

본 논문에서는 3차원 공간에서의 물체의 위치와 이동을 인식하는 방법을 소개하고자 한다. 특히 물체의 인식에 있어서 많은 시간을 요하는 이미지 처리 부분을 적은 계산량으로 Image Matching을 구현하려 하였으며, Stereo Vision으로 인식하게 될 고정된 위치로부터의 거리계산으로 기준위치를 인식하고, 움직이는 물체는 비교적 간단한 Filtering을 이용하여 인식할 수 있게 하였다. Image Processing으로부터 얻어지는 데이터들로 움직이는 물체의 방향을 설정하고 이를 통하여, 이동 로봇과의 충돌의 가능성을 파악할 수 있게 하는 방법을 소개하고자 한다.

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