한국지능정보시스템학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference)
- 한국지능정보시스템학회 1999년도 춘계공동학술대회-지식경영과 지식공학
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- Pages.155-159
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- 1999
AUV의 자율항행을 위한 전문가시스템에서의 휴리스틱추론기법
Heuristic Inference in the Expert System for Autonomous Navigation of AUV
초록
자율무인잠수정(AUV, Autonomous Underwater Vehicle)이 해저 속에서 주어진 임무(mission)를 수행하는데 있어 가장 먼저 선행되어야 하는 것은 목표점(Goal Position)까지 안전하고 빠르게 항행할 수 있는 자율항행시스템(Autonomous Navigation System) 관련 기술의 개발이다. 이러한 시스템은 IPMS(Integrated Platform Management System)를 기반으로 하여 자율무인잠수정에 자율성을 부여하는 항행전문가시스템(Navigation Expert System)이 결합된 구조이다. 본 논문에서는 IPMS 에 기반한 자율항행시스템의 개념적 구조를 설계하고 항행전문가시스템의 추론방법으로 퍼지관계곱(Fuzzy Relational Products) 기반 평가함수를 이용한 항행 휴리스틱탐색(navigation heuristic search) 기법을 제안한다.