3D Path-Planning for Weighted-Regions by Weighted-Octree Method

가중 8진트리를 이용한 가중치 지역에 대한 최적경로설정

  • 임상석 (한국과학기술원 전기 및 전자공학과 컴퓨터공학연구실) ;
  • 이창규 (한국과학기술원 전기 및 전자공학과 컴퓨터공학연구실) ;
  • 황주영 (한국과학기술원 전기 및 전자공학과 컴퓨터공학연구실) ;
  • 박규호 (한국과학기술원 전기 및 전자공학과 컴퓨터공학연구실)
  • Published : 1999.10.01

Abstract

본 논문에서는 가중치 3차원 공간을 가중치 8진트리를 이용하여 나타낸다. 가중치 8진트리는 가중치 영역을 계층적으로 나타내고 용이하게 분해능을 조절할 수 있게 한다. 즉 높은 가중치를 갖는 공간은 세밀하게 분해하고 낮은 가중치를 갖는 공간은 성길하게 분해하여 최적의 경로설정을 바른 시간에 할 수 있도록 한다. 이러한 8진트리를 바탕으로 하여 최적 경로 설정하는 종합틀(Framework)을 제시하고 실험을 통하여 그 결과를 제시한다.

Keywords