Proceedings of the Korean Information Science Society Conference (한국정보과학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Information Scientists and Engineers (한국정보과학회)
권호 표지

On-line Learning by Genetic Programming

진화 하드웨어상에서 유전자 프로그래밍에 의한 온라인 학습

  • Seok, Ho-Sik (Dept. of Computer Engineering, Seoul National University) ;
  • Lee, Kwang-Ju (Dept. of Computer Engineering, Seoul National University) ;
  • Yi, Kang (School of CS&EE Handong University) ;
  • Zhang, Byoung-Tak (Dept. of Computer Engineering, Seoul National University)
  • 석호식 (서울대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 이광주 (서울대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 이강 (한동대학교 전산전자공학부) ;
  • 장병탁 (서울대학교 컴퓨터공학과)
  • Published : 1999.10.01
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Abstract

본 논문에서는 진화 하드웨어에 기반한 자율 이동 로봇의 온라인 학습 기법에 관하여 소개하고자 한다. 진화 하드웨어는 실행 시간중에 하드웨어 회로 구성을 변경시킬 수 있는 새로운 개념의 FPGA이다. 제어 프로그램은 진화 하드웨어상에 트리 형식으로 구현되며 유전자 프로그래밍을 이용하여 학습하게 된다. 로봇의 환경 탐사가 진행됨에 따라 입력되는 센서 정보에 기반하여 제어 프로그램은 학습을 수행하게 되며, 노드 돌연변이의 유전 연산자를 이용하여 진화한다. 제어 프로그램의 게이트 회로는 학습의 진행에 맞추어 실행 시간중에 보다 적합도가 높은 방향으로 발전한다. 본 논문에서는 진화 하드에어를 이용한 학습 방식과 FPGA 구현 및 로봇 제어에의 응용에 대한 실험 결과 등을 설명할 것이다.

Keywords