Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Parameter tuning of Kalman fulter Using a Fuzzy Logic Control

퍼지 논리를 이용한 칼만 필터의 파라메터 조정

  • 방은오 (한국 해양대학교 전자통신 공학과 퍼지-뉴로 제어 연구실) ;
  • 강성인 (한국해양대학교 전자 통신 공학과 퍼지-뉴로 제어 연구실) ;
  • 이상배 (한국 해양대학교 전자 통신 공학과 퍼지-뉴로 제어 연구실)
  • Published : 1997.10.01
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Abstract

칼만 필터는 피드백 제어의 형태를 사용하는 플랜트를 추정한다. 플랜트의 잡음이나 측정 외란이 발생하더라도 상태를 추정하여 최적의 제어를 행한다. 상태를 추정하기 위하여 칼만 필터의 이득 Kk를 저절하고, 이 이득은 칼만 필터의 파라메터인 측정 오차 공분산 Rk과 프로세서 잡음 오차 공분산 Qk를 조정함으로써 뛰어난 필터 수행을 얻을 수 있다. 그러나 필터 파라메터 Rk, Qk는 필터 연산 이전에 측정되어야 하지만, 현재는 전문가가 전문적인 지식을 바탕으로 파라메터를 조정하여 시스템을 제어하고 있다. 따라서 이러한 비효율적인 작업을 퍼지 논리 제어기를 이용하여 온-라인에서 최적의 파라메터 Rk를 구하고자 한다.

Keywords