한국지능시스템학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference)

한국지능시스템학회 (Korean Institute of Intelligent Systems)
권호 표지

Land Gambling DT를 이용한 원격 이동 로봇의 경로 계획

Path Planning Using Gambling DTs for a Remote Mobile Robot

  • 김상문 (홍익대학교 공과대학 전기제어 공학과) ;
  • 이기성 (홍익대학교 공과대학 전기제어 공학과) ;
  • 최경삼 (홍익대학교 공과대학 전기제어 공학과)
  • 발행 : 1997.10.01
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

본 논문은 원격 제어기가 CCD 카메라를 이용해 이동로봇의 상태를 파악해서 무선으로 이동 로봇을 제어하고, 사용자는 인터넷을 통해 원격 제어기와 통신하면서 이동로봇을 조종하여 이동로봇이 장애물을 피해 가면서 원하는 위치까지 이동할 수 있게 하는 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘인 Land Gambling DT를 통해 일단 경로계획을 하고 생성된 경로를 따라 이동로봇이 이동 중 장애물이 있는 경우 VFH를 이용하여 장애물을 피해 가는 것이다.

키워드