한국정밀공학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference)

한국정밀공학회 (Korean Society for Precision Engineering)
권호 표지

로봇의 기구학적 오차측정과 보상에 관한 연구

Calibation and Compensation for the Kinematic Error in Robot Manipulatior

  • 이종신 (삼성중공업 중앙연구소 CAE팀) ;
  • 임성호 (삼성중공업 중앙연구소 CAE팀) ;
  • 조희상 (삼성중공업 중앙연구소 CAE팀) ;
  • 이의훈 (삼성중공업 중앙연구소 CAE팀)
  • 발행 : 1993.10.01
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초록

This paper presents the method of calibrating and compensating for the kinematic errors in robot manipulators. A calibration model is developed to represent any geometric errors in the manipulator's structure. A calibration jig is used to find the values of these kinematic errors in the end-effector's position and a calibration algormined for a SSR-6 robot manipulator developed by Samsung Heavy Industry, Daeduk R & D Center. Through this experiment the maximun kinematic error is reduced from 10mm to 0.4mm

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