Adaptive control for robot manipulator using speed-gradient algorithm

S-G 알고리즘을 이용한 로보트 매니플레이터의 적응제어

  • 정사철 (전북대학교 공과대학 전자공학과) ;
  • 김진환 (전북대학교 공과대학 전자공학과) ;
  • 이정휴 (이리농공전문대학 전자계산학과) ;
  • 함운철 (전북대학교 공과대학 전자공학과)
  • Published : 1993.10.01

Abstract

In this paper we propose the new adaptive control algorithm by using S-G algorithm based on the error equations derived by Slotine. We verify the validity of the proposed controller and convergence of three type parameter estimation law based on S-G algorithm from the computer simulation.

Keywords