Proceedings of the KOSOMBE Conference (대한의용생체공학회:학술대회논문집)

The Korean Society of Medical and Biological Engineering (대한의용생체공학회)
권호 표지

A Design of on Ultrasonic Ranging System of a Mobile Robot for Blind Guidance.

맹인 안내용 모빌 로보트의 초음파 거리측정 시스템 설계

  • Yu, S.Y. (Department of Electronics, In Ha University) ;
  • Chang, W.S. (Department of Electronics, In Ha University) ;
  • Hong, S.H. (Department of Electronics, In Ha University)
  • 유상열 (인하대학교 전자공학과) ;
  • 장원석 (인하대학교 전자공학과) ;
  • 홍승홍 (인하대학교 전자공학과)
  • Published : 1985.06.21
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

본 논문에서는 모빌 로봇에 확장하기 위한 시도로서 대기조건에 따른 오차를 보상한 맹인 안내용 mobile Robot의 ultrasonic ranging system을 설계하였다. 본 system에서는 MCS-80 microcomputer를 이용하여 주위환경에 대한 다량의 정보를 실시간으로 처리하였고, 다각적인 정보획득을 위하여 stepping motor로서 sensor를 회전시켰으며, 대기조건에 따른 오차보상을 위하여 기준거리 비교방법을 사용하였고, offset과 근접장애물로 인한 오인식을 방지하기 위하여 받아들여진 data를 선정할 수 있도록 A/D converter를 사용하였다. 또한 맹인 아내를 위한 audio tone generator에 대하여 연구하였으며, 그밖에 외부 system과의 I/O interface 등 이 system에 대한 hardware와 software에 관하여 논하였다. 본 System에서 거리측정 오차는 약 1cm 정도이고 측정가능거리는 $0.2{\sim}6m$이다.

Keywords