• Title/Summary/Keyword: 원격제어

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Development of Teleoperation System with a Forward Dynamics Compensation Method for a Virtual Robot (가상 슬레이브 정동역학 보정에 기반한 원격제어 시스템 개발)

  • Yang, Jeong-Yean
    • The Journal of the Korea Contents Association
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    • v.18 no.7
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    • pp.322-329
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    • 2018
  • Teleoperation is defined with a master device that gives control command and a slave robot in a remote site. In this field, it is common that a human operator executes and experiences teleoperation with a virtual slave, and preliminary learns dynamic characteristic and network environment from both agents. Generally, a virtual slave has neglected forward dynamics and its kinematic model has been implemented in computer graphics. This makes a operator to experience actual feelings. This paper proposes a dynamic teleoperation model in which a robotic forward model is applied. Also, a novel compensation method is proposed to reduce the numerical error problems in forward dynamics caused by low control sampling rate. Finally, its results will be compared to the teleoperation in an actual environment.

Teleoperation of a Mobile Robot using World Wide Web(WWW) (WWW을 이용한 이동로봇의 원격제어)

  • Park, C.W.;Park, B.H.;Hong, C.C.;Park, M.S.;Lee, S.G.
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • pp.2738-2740
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    • 2000
  • 지금까지의 시스템은 제한된 공간에서 구성되고 제어되어 왔으나, 공간적 제한을 극복하려는 원격 제어에 대한 연구가 한창 진행되어지고 있다. 원격제어는 접속이 용이하여야 하며, 편리한 사용자 환경을 제공하여야 하며, 안정성이 보장되어야 한다. 최근 부각되고 있는 인터넷은 이러한 원격 제어의 요구를 잘 수용하고 있어 원격제어와의 접목이 시도되어지고 있다. 본 논문에서는 인터넷을 사용하여 공간적인 제한을 극복하는 열린 공간상에서 이동로봇을 제어함으로써 원격제어 시스템 설계와 구현에 관해 논한다. 구현된 원격 제어시스템은 일반적인 웹서버를 사용하였고, 원격지와 이동로봇간의 정보를 양방향 통신으로 구현하였으며, 위와 같은 전체적인 시스템을 실제로 제작, 구현하여 실험함으로써 제안된 원격 제어 시스템의 실효성을 검증하였다.

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A Strategy for Robot Tele-operating Communication (로봇 원격제어 통신 방안)

  • Choi, You-Rak;Lee, Jae-Cheol;Kim, Jae-Hee
    • Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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    • pp.204-206
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    • 2015
  • 본 논문에서는 원자력발전소와 같은 극한환경에서 사용할 수 있는 로봇 원격제어를 위한 데이터 송수신용 통신 모듈 구현의 제약 조건을 기술하고 이를 해결할 수 있는 방안을 제시한다. 원격제어는 오퍼레이터가 원격지 로봇의 다양한 환경 정보를 인식하면서 로봇 제어 명령을 전송하는 특성을 갖는다. 오퍼레이터와 원격지 로봇 사이에 지속적인 데이터 통신에 의해 제어를 수행하므로, 통신 속도와 통신 프로토콜에 따른 현재의 통신 상태 보장 방안도 필요하다. 네트워크 기반 통신에서는 물리적 환경에 의한 영향을 포함하여 TCP/IP 프로토콜의 경우 핸드쉐이크와 혼잡회피 알고리즘 등에 의한 논리적 통신 속도의 지터가 발생하므로, 로봇 원격제어 시 이 문제를 충분히 검토해야한다. 로봇 원격제어를 위해서는 TCP/IP는 물론 UDP와 같은 통신 프로토콜과 시리얼 통신 기반의 다양한 프로토콜을 적용할 수 있는데, 송수신 데이터의 종류에 따라 적절한 프로토콜을 적용해야하며 통신 라인의 연결 상태도 확인할 수 있어야 한다.

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A Study on Greenhouse Remote Control using IOT Technic (사물인터넷 기법을 이용한 온실 원격제어에 관한 연구)

  • Cho, Young-Seok
    • Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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    • pp.123-124
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    • 2016
  • 본 논문에서는 사물인터넷 기법을 원격지에서 재배환경을 제어할 수 있는 온실 원격제어시스템을 제안한다. 온실원격제어시스템은 온실내의 환경정보를 계측하여 서버에 저장하고, 이 정보를 이용하여 사용자가 제어함으로서 최적의 재배환경으로 조절하고, 저장된 재배 환경정보를 활용하여 작물의 최적의 재배를 위한 기초 자료로 활용하도록 한다. 온실 원격 제어시스템을 웹과 연동하여 각종 기기를 이용하여 원격으로 제어함으로서 각 사용자들이 온실에 접근하지 않고 원격으로 환경을 제어할 수 있도록 구성하였다. 온실 원격제어시스템은 제어부, 통신부 그리고 계측부로 구성하였으며, 무선인터넷을 통하여 5초마다 제어신호를 확인하여 처리하고, 온도를 측정하여 서버에 저장하여 동작을 확인하였다. 따라서 본 논문에서 제안하는 온실 원격제어시스템은 최적의 생장환경을 지속적으로 제공하여 농가의 생산 효율성을 증대 시킬 수 있으리라 사료된다.

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Teleoperation of a Mobile Robot using World Wide Web(WWW) (WWW을 이용한 이동로봇의 원격제어)

  • Park, C.W.;Park, B.H.;Lee, S.H.;Lee, S.G.;Lee, D.H.
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • pp.3033-3035
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    • 1999
  • 일반적으로 시스템은 제한된 공간내에 제어되고 있으나, 특수한 상황에서는 원격제어가 필요한 경우도 있다. 본 논문에서는 인터넷을 사용하여 공간적인 제한을 극복하는 열린 공간상에서 이동로봇을 제어함으로써 원격제어 시스템 설계와 구현에 관해 논한다. 구현된 원격제어 시스템은 일반적인 웹서버(Web Server)를 사용하였고, 원격자와 이동로봇간의 정보를 양방향 통신을 가능하게 하는 제어서버(Control Server)를 제작하였다. 이동로봇과 제어서버간의 정보 교환은 시리얼 통신으로 구현하였으며 위와 같은 전체 적인 시스템을 실제로 제작 구현하여 실험을 함으로써 제안된 원격제어 시스템의 실효성을 검증하였다.

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자율운항 선박에서의 원격제어 요구분석 및 시스템 구조 기본설계

  • Lee, Hui-Yong
    • Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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    • pp.45-47
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    • 2020
  • 2020년부터 우리나라에서 IMO 레벨 3의 자율운항선박 개발이 시작되었다. 본 기고는 자율운항 선박의 원격제어를 위한 시스템의 요구 사항을 분석하고 정리하였다. IEC 61162-450 프로토콜을 기본 제어 프로토콜로 하여, 기존 Legacy 항해통신장비와 원격제어시스템이 Seamless하게 연동하도록 설계하였다.

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A Method of VNC-based Reverse Remote Control and System Development for Firewall Environment (방화벽 환경에서의 VNC 기반 역방향 원격제어 방법 및 시스템 구현)

  • Cho, Myeongjin;Kim, Seon Wook
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • pp.887-888
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    • 2009
  • 최근 원격 제어 시스템은 언제 어디서나 인터넷에 연결되어 있으면 회사나 학교 등 원격지에 위치한 컴퓨터에 접속하여 작업을 수행할 수 있게 해준다. 원격지의 컴퓨터를 어디서나 사용할 수 있게끔 해주기 때문에 재택 근무 등을 이유로 집과 학교와 같은 장소에서 동일한 컴퓨팅 환경을 구성해야 하는 불편함을 없애준다. 그러나 최근 다양한 네트워크 공격과 해킹의 시도로 인해서 회사나 학교에서는 방화벽을 사용하여 외부로부터의 허용 되지 않은 패킷을 차단하기 때문에 이러한 이점을 지닌 원격제어 시스템을 사용하지 못하는 경우가 많다. 이에 외부에서 방화벽 내의 시스템을 접근할 수 있도록 역방향 원격제어 방법을 제안하고 오픈소스인 VNC를 기반으로 원격제어 시스템을 개발하였다.

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Remote control for effective operation of network device (원격제어를 통한 네트워크 장비 운용 효율화 및 합리화)

  • Kwak Seung-Hoon;Hyun In-Jae;Kim Sok-Ho
    • 한국정보통신설비학회:학술대회논문집
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    • pp.128-131
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    • 2004
  • 초고속 인터넷 접속 기술의 급속한 발전은 액세스 네트워크 장비 운용 측면에서는 그 복잡성이 기하급수적으로 증가하고 있으며, 또한 원활한 고속 접속서비스를 제공하기 위하여 장비들은 점차로 고객 접점에 가까운 곳으로 전진배치되고 있다. 이로 인해 고객은 장비에 대한 체계적인 관리를 못하고 있는 실정이며, 서비스제공자는 원격지에 설치된 장비의 예고 없는 시스템 장애에 대한 능동적이고 빠른 대응을 하기 위한 시스템 운용 효율화 및 합리화 방안을 모색하고 있다. 원격제어기술은 전문가 집단에서의 중앙집중식 관리 및 자동화가 가능하고, 물리적으로 멀리 떨어져 있는 장비에 대해서도 원격에서 접근하여 운용관리할 수 있어 위의 요구를 충족할 수 있는 기술로 각광받고 있다. 이 논문에서는 서비스제공자 입장에서, 네트워크 인프라의 안정화 및 성능에 대한 고객의 요구를 충분히 수용하면서 동시에 네트워크 장비의 효율적이고 합리적인 운용을 할 수 있는 원격제어 기술에 대해 상술하고 이를 수행한 결과에 대해 논술하였다. 또한 원격제어의 수행 후 평가를 통해 기술 도입의 효과를 살펴보고 향후의 원격제어 기술의 진화모델에 대해 알아보았다.

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Development of SmartPhone based Loading and Unloading Equiment Remote System (스마트폰을 이용한 항만 하역장비 원격제어 시스템 개발)

  • Park, Geun-Hong;Park, Su-Hyun
    • Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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    • pp.298-299
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    • 2011
  • 최근 스마트폰의 수요증가와 대중화로 인하여 스마트폰을 활용한 다양한 연구가 진행 되고 있다. 이중 항만 물류 하역 시스템에도 스마트폰과 관련된 관심이 높아져 스마트폰을 이용한 다양한 서비스를 지원하고 그에 따른 다양한 프로젝트도 진행 중에 있다. 항만 물류 시스템은 중앙관리실에서 자동화된 시스템으로 관리되고 있으며 이중 하역장비 운용은 관리자가 중앙 관리실에서 원격으로 제어 하고 있다. 이는 관리자가 자리에 위치해 있어야만 관리가 가능하기 때문에 관리자의 이동성을 보장 하지 못한다. 따라서 본 논문에서는 스마트폰으로 하역장비를 원격제어 할 수 있도록 하여 관리자의 이동성을 보장하고 보다 효율적인 작업이 가능하도록 설계하였다. 또한 이를 테스트 해보기 위해 항만 하역장비 원격제어 시스템을 Lego_NXT를 이용하여 프로토타입으로 제시한다.

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Method for Development of a Haptic based Tele-Operating System (햅틱 기반 원격제어 구현 방법)

  • Choi, You-Rak;Lee, Jae-Cheol;Kim, Jae-Hee
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • pp.1624-1626
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    • 2013
  • 햅틱 기반 로봇 원격제어를 위해서는 힘 반영을 인지할 수 있어야 한다. 원격조종에서는 데이터 통신과 처리에 소요되는 시간에 따른 지연이 발생하는데, 이 시간 지연은 로봇의 충돌과 제어기-로봇간의 힘 반영 부조화를 초래할 수 있다. 다수의 로봇이 협업을 하는 구조로 원격제어 시스템을 개발하기 위해서는 다수의 오퍼레이터와 다수의 로봇이 원활한 기능 분담을 수행할 수 있어야하는데, 본 논문에서는 원격지 로봇들의 협업을 수행할 수 있는 햅틱 기반 원격제어 시스템 구축 방법에 대하여 기술한다.

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