• Title, Summary, Keyword: 시스템제어

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A study on the performance of several control algorithms for a servo-system (포 시스템을 위한 제어알고리즘 성능비교)

  • 김상우;권욱현;이장규
    • 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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    • pp.493-497
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    • 1986
  • 본 논문에서는 포 서보시스템에 대한 여러가지 제어기의 성능을 비교, 검토하였다. 사용된 제어기는 PID형제어기, LQ 추적자, LQG형 제어기, 적응제어기로 이들의 성능을 시뮬레이션을 통하여 비교하고 구현가능한 제어기를 제안하였다. 또한 외란의 영향을 줄일 수 있는 방법도 제시하였다.

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Constant Estimated Terminal Pressure Control Using PID and Fuzzy Control in the Booster Pump System (Booster Pump System에서의 PID 및 Fuzzy 제어를 이용한 일정 예측 최종 압력 제어)

  • 이병훈;이재춘;전덕구;이상균;황민규
    • Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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    • pp.119-122
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    • 1996
  • 본 논문은 Building, 아파트, 병원 호텔 등의 건물의 급수 System으로서 최근 대두되고 있는 Bosster Pump System에 관한 것으로서, 제품의 주요 특징 및 제어 알고리즘을 소개하고 특히 최종 User에게 쾌적한 급수 환경을 제공하기 위한 주 제어 기능인 일정 예측 최종 압력 제어를 PID 및 Fuzzy 제어이론을 이용하여 구현하였는데, 그 적용 알고리즘을 소개하고, 실제 제어 실험을 통해 PID제어와 Fuzzy 제어를 비교하였다.

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Design of Optimized Multi-Fuzzy Controller for Air Conditioning System (에어컨 시스템에 대한 최적화된 Multi-Fuzzy 제어기 설계)

  • Jeong, Seung-Hyeon;Choe, Jeong-Nae;O, Seong-Gwon;Kim, Hyeon-Gi
    • Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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    • pp.374-377
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    • 2006
  • 본 논문은 에어컨 시스템의 효율성과 안정성에 기초하여, 과열도와 저압을 제어하는 Fuzzy 제어기 설계를 제안한다. 에어컨 시스템은 Compressor(압축기), Condenser(응축기), Evaporator(증발기), Expansion Valve(확장 밸브) 로 구성되며, 각각의 기기에 대한 제어가 독립적으로 이루어져 있다. 기존의 제어가 한 제어기를 사용한 단일방식으로 이루어지다보니 에어컨 시스템의 특성인 냉매의 상태가 달라지면 시스템 전반적으로 그 영향이 파급되는 부분까지 고려를 해 주지 못하고, 제어기의 성능이 효율적이고 안정적이지 못했다. 본 논문에서는 에어컨 시스템의 효율과 안정도에 결정적인 영향을 미치는 과열도와 저압(증발기의 압력)을 제어하기 위해, 비선형성이 강하고 불확실하며 복잡한 시스템을 쉽게 제어할 수 있는 Fuzzy 제어기를 구성하여, Expansion Valve 와 Compressor 에서 동시에 제어하는 Multi 제어기를 설계한다. 제안된 Fuzzy 제어기는 이산형 lookup_table 방식과 연속형 간략추론 방식을 사용하여 제어기를 설계하고, 유전자 알고리즘(GAs)을 이용하여 최적의 Fuzzy 제어기의 환산계수를 구한다. 그리고 시뮬레이션 결과를 통해 이산형 lookup_table 방식과 연속형 간략추론 방식의 각각의 제어기를 사용한 결과를 비교한다.

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Preview control and its application to robot force control (예견제어의 로보트 접촉 힘 제어에 대한 응용)

  • Yong, Boo-Joong
    • Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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    • v.3 no.1
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    • pp.61-66
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    • 1997
  • 로보트 매니퓰레이터가 일정한 접촉 힘을 유지하며 공작물의 표면을 따라가게 하는 작업은 많은 자동화 생산공정에서 유용하게 이용될 수 있다. 일반적인 위치제어용 산업용 로보트를 이러한 공정에 사용하기 위해서는 접촉힘이 계측되어 로보트의 제어에 이용되어야만 한다. 이 연구는 accommodation force control 방식으로 산업용 로보트를 제어하여 edge-following에 응용하도록하며, 접촉 힘의 계측에는 wrist force sensor를 사용한다. 이 시스템의 궤도추적속도와 force regulation 등이 예견제어에 의해 향상될 수 있다. 예견제어에 의해 설계된 전체 제어 시스템은 feedback 제어기와 feedforward 예견제어기로 구성된다. 여기서, 시스템의 안정성은 feedback 제어기에 의해서 결정되며, 예견제어기는 시스템에 미치는 외란을 통제하는 것을 주 기능으로 한다. 일반적으로 선형제어 방식을 채택한 경우와 예견제어를 이용한 edge-following을 실험을 통해 비교함으로써, 예견제어의 효용성을 확인한다.

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Robust control design applicable to general flexible joint manipulators (일반적인 유연조인트 로봇에 부합되는 견실제어설계)

  • Kim, Dong-Hwan;Chen, Ye-Hwa
    • Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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    • v.4 no.1
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    • pp.10-18
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    • 1998
  • 불확실한 변수와 비선형성을 가지는 유연조인트 로봇의 견실제어 방안을 제시한다. 그리고 본 시스템에서 불확실구조는 일치성을 유지하지 않는 불일치성 불확실 시스템이다. 제어기는 리아노프의 방안에 근거를 두고있다. 견실제어는 연산토크법을 사용하고 삽입제어기법을 통하여 좌표변환을 통해 구성된다. 제어기 설계과정은 우선 연산토크방법에 의해 시스템 동역학에서 정격부분을 선형으로 2개의 부분시스템으로 구성한다. 이후 좌표변환을 이용하여 각 부분시스템에 제어기를 구축한다. 이 방안을 통하여 관성 행렬이 알려진 값인 경우 이 행렬의 상위한계 조건없이 제어기를 설계할 수 있다. 따라서 임의의 형태의 로봇에도 적용 가능한 제어알고리즘이 된다. 설계된 견실제어는 변환된 시스템이나 원시스템 모두 실용적 안정성을 보장한다. 이 변환은 단지 불확실변수의 최대 한계값의 정보만을 요구한다.

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제어시스템용 테스트베드 구축 방안

  • Kim, Ji-Hong;Yu, Choun-Young;Kim, Sung-Yong
    • Review of KIISC
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    • v.22 no.5
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    • pp.14-21
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    • 2012
  • 국가기반산업분야에 사용되고 있는 제어시스템은 원자력 화학 등의 에너지산업과 수자원, 교통 신호등의 다양한 제어분야에서 사용되고 있다. 지금까지 폐쇄적으로 운용되었던 제어시스템은 최근에는 경영시스템과의 상호연동성 및 제어시스템 간의 상호운용성등으로 인하여 점차 외부로 노출되고 있기 때문에 사이버 테러리스트의 공격 목표가 되고 있다. 실제로 사이버전쟁 발생 시에는 제일 처음의 목표가 국가기반의 산업용 제어시스템이 될 수 있으며, 해커나 공격자 등에 의한 공격으로 엄청난 재앙이 발생될 수 있다. 본 논문에서는 제어시스템에 대한 보안취약점으로 일반 IT 정보 시스템에서의 보안이슈와 함께, 제어시스템에서 사용되는 제어용 소프트웨어에 대한 보안이슈를 다루고, 이러한 보안 취약성을 분석 평가하기 위한 제어시스템용 테스트베드 구축방안을 제시하고자 한다.

Design of Fuzzy PID Controllers using TSK Fuzzy Systems (TSK 퍼지 시스템을 이용한 퍼지 PID 제어기 설계)

  • Kang, Geuntaek;Oh, Kabsuk
    • Journal of Korean Institute of Intelligent Systems
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    • v.24 no.1
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    • pp.102-109
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    • 2014
  • In this paper, an algorithm to design fuzzy PID controllers is proposed. The proposed controllers are composed of fuzzy rules of which consequences are linear PID controllers and are designed with help of TSK fuzzy controllers. TSK fuzzy controllers are designed from TSK fuzzy model using pole assignment and have outstanding ability making the output response of nonlinear systems similar to the desired one. However, because of its structure complexity the TSK fuzzy controller is difficult to be used in industry. The proposed controllers have PID controller structure which can be easily realized, and are designed by using the data obtained from control simulations with TSK fuzzy controllers. To verify the proposed algorithm, two example simulations are performed.

Data analysis for Simulator of hydro turbine-governor (수력 터빈제어시스템 모의제어기 구성을 위한 데이터 분석)

  • 정창기
    • Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
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    • pp.243-246
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    • 1999
  • 국내에 설치되어 있는 수력발전설비의 많은 부분이 노후화되고 있으며 디지털 시스템의 발전으로 발전소의 제어시스템도 디지털시스템으로 설비개체가 많이 시행되고 있다. 특히 부가가치가 높고 연구개발이 미진한 터빈 조속기 제어시스템 분야의 국산화가 시급한 실정이다. 본 논문에서는 수력발전소 수차제어를 디지털 제어시스템으로 개발하기 위하여 기본 자료로서의 각 운전 단계별로 데이터를 취득하고 분석하여 제시하였다.

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Robust Nonlinear Predictive Control of Underwater Wall-Climbing Robot (수중벽면 주행로봇에 대한 강인한 비선형 예측제어기 설계)

  • Ghee Yong Park;Ji Sup Yoon;Young Soo Park
    • Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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    • v.4 no.6
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    • pp.772-779
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    • 1998
  • 본 논문에서는 강인한 비선형 예측제어기를 개발하여 연구용 원자로 벽면검사를 위한 수중로봇에 적용하여 보았다. 비선형 예측제어기는 먼저 적절한 함수 확장을 이용하여 시스템의 미래 출력 값을 예측하고, 예측값과 설정치와의 차이를 최소화시키는 제어입력을 구하여 시스템에 인가한다. 이러한 제어기에 의한 폐회로 동특성은 목적함수가 상태변수로 이루어진 경우는 항상 안정한 특성을 보이고 목적함수가 출력변수으로 이루어진 경우는 상대 계수가 4이하인 경우에 안정한 특성을 보인다. 이 제어기는 기존의 비선형 제어기가 적용 불가능한 시스템에도 적용 가능한 장점을 가지고 있다. 시스템의 불확실성이 큰 경우, 제어 안정도 및 제어 성능을 향상시키기 위하여 감독제어를 비선형 예측제어기에 포함시켰다. 이러한 제어기를 수중 벽면 주행로봇에 대한 모사실험에 적용한 결과 제어기의 강인함과 제어 성능 향상을 볼 수 있었다.

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차량 제어 관련 전자화 기술 동향

  • 박진수
    • ICROS
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    • v.2 no.2
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    • pp.20-27
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    • 1996
  • 본 고에서는 날로 발전되어가고 있는 차량제어의 전자화 동향과 차량 샤시 제어관련 주요 시스템 소개 및 향후 차량전자 제어 시스템의 발전 추이에 대해서 고찰하고자 한다.

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