• Title, Summary, Keyword: 손 추적

Search Result 247, Processing Time 0.037 seconds

Mobile Robot Control using Hand Shape Recognition (손 모양 인식을 이용한 모바일 로봇제어)

  • Kim, Young-Rae;Kim, Eun-Yi;Chang, Jae-Sik;Park, Se-Hyun
    • Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea CI
    • /
    • v.45 no.4
    • /
    • pp.34-40
    • /
    • 2008
  • This paper presents a vision based walking robot control system using hand shape recognition. To recognize hand shapes, the accurate hand boundary needs to be tracked in image obtained from moving camera. For this, we use an active contour model-based tracking approach with mean shift which reduces dependency of the active contour model to location of initial curve. The proposed system is composed of four modules: a hand detector, a hand tracker, a hand shape recognizer and a robot controller. The hand detector detects a skin color region, which has a specific shape, as hand in an image. Then, the hand tracking is performed using an active contour model with mean shift. Thereafter the hand shape recognition is performed using Hue moments. To assess the validity of the proposed system we tested the proposed system to a walking robot, RCB-1. The experimental results show the effectiveness of the proposed system.

Hand Region Tracking and Finger Detection for Hand Gesture Recognition (손 제스처 인식을 위한 손 영역 추적 및 손가락 검출 방법)

  • Park, Se-Ho;Kim, Tae-Gon;Lee, Ji-Eun;Lee, Kyung-Taek
    • Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
    • /
    • /
    • pp.34-35
    • /
    • 2014
  • 본 논문에서는 손가락 제스처 인식을 위해서 깊이 영상 카메라를 이용하여 손 영역을 추적하고 손가락 끝점을 찾는 방법을 제시하고자 한다. 실시간 영역 추적을 위해 적은 연산량으로 손 영역의 중심점을 검출하고 추적이 가능하여야 하며, 다양한 제스처를 효과적으로 인식하기 위해서는 손 모양에서 손가락을 인식하여야 하기 때문에 손가락 끝점을 찾는 방법도 함꼐 제시하고자 한다. 또한 손가락이 정확히 검출되었는지를 확인하기 위해서 손가락의 이동과 손가락의 클릭 제스처를 마우스에 연동하여 검출 결과를 테스트 하였다.

  • PDF

Traking of human hands from a sign-language image sequence using entropy analysis (엔트로피 분석을 이용한 수화 영상에서의 손의 추적)

  • 이종실;한영환;민흥기;홍승홍
    • Proceedings of the IEEK Conference
    • /
    • /
    • pp.753-756
    • /
    • 1998
  • 본 논문은 연속적인 수화 동영상에 있어서 가장 의미가 있는 손 영역을 검출하는 방법에 대한 연구이다. 부자연스러운 센서 등을 피하고 사용자 친화성과 범용성 및 실시간 구현을 도모하기 위하여 흑백 동영상의 처리가 요구된다. 농아자의 수화를 인식하기 위해 전철로서, 복잡한 배경으로부터 손 영역의 검출은 매우 중요하다. 정확한 손 영역의 검출로 수화 인식률의 개선과 영상처리의 고속화가 가능하다. 제안한 방법은 인접한 프레임간의 차 영상에 대하여 엔트로피를 측정하여 배경영상과 분리를 행한 후, 손 영역에 대한 추적을 수행하였다.

  • PDF

Face and Hand Tracking Algorithm for Sign Language Recognition (수화 인식을 위한 얼굴과 손 추적 알고리즘)

  • Park, Ho-Sik;Bae, Cheol-Soo
    • The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
    • /
    • v.31 no.11C
    • /
    • pp.1071-1076
    • /
    • 2006
  • In this paper, we develop face and hand tracking for sign language recognition system. The system is divided into two stages; the initial and tracking stages. In initial stage, we use the skin feature to localize face and hands of signer. The ellipse model on CbCr space is constructed and used to detect skin color. After the skin regions have been segmented, face and hand blobs are defined by using size and facial feature with the assumption that the movement of face is less than that of hands in this signing scenario. In tracking stage, the motion estimation is applied only hand blobs, in which first and second derivative are used to compute the position of prediction of hands. We observed that there are errors in the value of tracking position between two consecutive frames in which velocity has changed abruptly. To improve the tracking performance, our proposed algorithm compensates the error of tracking position by using adaptive search area to re-compute the hand blobs. The experimental results indicate that our proposed method is able to decrease the prediction error up to 96.87% with negligible increase in computational complexity of up to 4%.

Point Accelerating Algorithm for Hand Gesture Interaction Within the Restricted Moving Range (제한된 이동 범위 내에서의 손 제스처 상호작용을 위한 포인트 가속 알고리즘)

  • Kim, Ju-Chang;Park, Jeong-Woo;Kim, Woo-Hyun;Lee, Won-Hyung;Jung, Myung-Jin
    • Proceedings of the KIEE Conference
    • /
    • /
    • pp.1932-1933
    • /
    • 2011
  • 손 제스처 인식을 위한 손 위치 검출 및 추적 알고리즘에 대한 많은 연구들이 이루어져 왔다. 검출된 손의 위치를 통한 사용자와 컴퓨터간의 인터랙션(Human Computer Interaction, HCI) 과정에서 손의 위치 좌표를 그대로 이용하는 방법은 비효율적이다. 본 논문에서는 제한된 이동 범위 내에서의 손의 위치 정보를 이용하여 컴퓨터상의 포인트를 효율적으로 컨트롤할 수 있는 알고리즘을 제안하였다. 손 위치 검출을 위해 깊이 센서를 이용하였으며 알고리즘의 효율성을 시험하기 위해 사용자의 손 움직임에 따른 포인트의 위치 변화를 관찰하였다. 실험 결과를 통해 제안된 알고리즘이 추적되는 손의 위치를 이용해 효율적으로 포인트를 컨트롤함을 확인하였다.

  • PDF

The Estimation of Hand Pose Based on Mean-Shift Tracking Using the Fusion of Color and Depth Information for Marker-less Augmented Reality (비마커 증강현실을 위한 색상 및 깊이 정보를 융합한 Mean-Shift 추적 기반 손 자세의 추정)

  • Lee, Sun-Hyoung;Hahn, Hern-Soo;Han, Young-Joon
    • Journal of the Korea Society of Computer and Information
    • /
    • v.17 no.7
    • /
    • pp.155-166
    • /
    • 2012
  • This paper proposes a new method of estimating the hand pose through the Mean-Shift tracking algorithm using the fusion of color and depth information for marker-less augmented reality. On marker-less augmented reality, the most of previous studies detect the hand region using the skin color from simple experimental background. Because finger features should be detected on the hand, the hand pose that can be measured from cameras is restricted considerably. However, the proposed method can easily detect the hand pose from complex background through the new Mean-Shift tracking method using the fusion of the color and depth information from 3D sensor. The proposed method of estimating the hand pose uses the gravity point and two random points on the hand without largely constraints. The proposed Mean-Shift tracking method has about 50 pixels error less than general tracking method just using color value. The augmented reality experiment of the proposed method shows results of its performance being as good as marker based one on the complex background.

Gesture-based User-Interface Through Hand-region Detection and Hand-movement Recognition (손영역 획득과 손동작 인식에 의한 제스처 기반 사용자 인터페이스의 구현)

  • Ko, Il-Ju;Bae, Young-Lae;Choi, Hyung-Il
    • Korean Journal of Cognitive Science
    • /
    • v.8 no.4
    • /
    • pp.35-53
    • /
    • 1997
  • 본 논문은 컴퓨터 시각을 이용하여 제스처를 인식함으로써 사용자에게 보다 편리한 인터페이스를 제공하는 것을 목표로 한다. 제안하는 제스처 인식 방법은 손영역을 획득하는 손영역 획득 모듈?손영역을 인식하는 인식 모듈로 나누어 수행한다. 손영역 획득 모듈에서는 손색상 모델?손색상 결정함수를 정의하여 칼라영상의 영역 분리를 수행하였고, 칼만필터를 이용하여 손색상 모델을 갱신하고 탐색영역을 제한하여 영역 추적을 용이하게 하였다. 영역 추적은 전 시점의 손영역 정보를 이용하여 현 시점의 손영역을 획득한다. 인식 모듈에서는 정적인 제스처를 표현하는 객체 프레임?행동 프레임, 그리고 동적인 제스처를 표현하는 스키마를 정의한다. 그리고 획득된 손영역?정합을 수행함으로써 제스처를 인식한다. 실험 결갬灌?제안하는 제스처 기반 인터페이스를 적용한 삼목(Tic-Tac-Toe) 게임 프로그램을 구현하였다. 사용자는 제스처를 이용하여 컴퓨터와 게임을 진행한다. 제안하는 시스템은 다른 종류의 게임 프로그램이나 마우스의 역할을 수행하는 윈도우 시스템의 제어, 그리고 가상 현실 시스템에 적용될 수 있다.

  • PDF

Real-time Hand Region Detection and Tracking using Depth Information (깊이정보를 이용한 실시간 손 영역 검출 및 추적)

  • Joo, SungIl;Weon, SunHee;Choi, HyungIl
    • KIPS Transactions on Software and Data Engineering
    • /
    • v.1 no.3
    • /
    • pp.177-186
    • /
    • 2012
  • In this paper, we propose a real-time approach for detecting and tracking a hand region by analyzing depth images. We build a hand model in advance. The model has the shape information of a hand. The detecting process extracts out moving areas in an image, which are possibly caused by moving a hand in front of a camera. The moving areas can be identified by analyzing accumulated difference images and applying the region growing technique. The extracted moving areas are compared against a hand model to get justified as a hand region. The tracking process keeps the track of center points of hand regions of successive frames. For this purpose, it involves three steps. The first step is to determine a seed point that is the closest point to the center point of a previous frame. The second step is to perform region growing to form a candidate region of a hand. The third step is to determine the center point of a hand to be tracked. This point is searched by the mean-shift algorithm within a confined area whose size varies adaptively according to the depth information. To verify the effectiveness of our approach, we have evaluated the performance of our approach while changing the shape and position of a hand as well as the velocity of hand movement.

The Lines Extraction of The Palm using Morphological Information of The Hand and 8-directional Contour Tracking Method (손의 형태학적 정보와 8 방향 윤곽선 추적 기법을 이용한 손금 추출)

  • Huh, Eui-Jung;Jang, Su-Jae;Bae, Moon-Kyung;Woo, Young-Woon;Kim, Kwang-Beak
    • Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
    • /
    • /
    • pp.211-213
    • /
    • 2010
  • 본 논문에서는 형태학적 처리 방법과 8 방향 윤곽선 추적을 이용하여 손금을 추출하는 방법을 제안한다. YCbCr컬러 공간에서 Y:65~255, Cb:25~255, Cr:130~255에 해당되는 피부색 임계치를 이용하여 손 영역을 추출한다. 추출된 손 영역에서 내부 픽셀의 3:1 이상, 전체 영상의 2:1이상인 손의 형태학적 정보와 8 방향 윤곽선 추적 기법을 이용하여 잡음을 제거한다. 잡음이 제거된 손 영상에서 스트레칭 기법과 소벨 마스크를 이용하여 에지를 추출한다. 추출된 에지 영상에서 블록 이진화 기법을 이용하여 이진화한 후에 가로와 세로가 각각 10픽셀 이상이고 20픽셀 이하인 손금의 형태학적 정보를 이용하여 잡음 및 손의 윤곽선을 제외한 손금을 추출한다. 추출된 손금에서 Labeling 기법을 이용하여 개별 손금의 중요선을 추출한다. 핸드폰 카메라에서 획득한 손바닥 영상을 대상으로 실험한 결과, 제안된 방법이 손금 추출에 효율적인 것을 확인할 수 있었다.

  • PDF

Recognition of Finger-Language using FCM Algorithm (FCM 알고리즘을 이용한 지화 인식)

  • Song, Jun-Hwan;Kang, Hyo-Joo;Kim, Kwang-Baek
    • Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
    • /
    • /
    • pp.353-358
    • /
    • 2008
  • 청각장애인들은 건청인에 비해 의사소통의 기회가 적어 원만한 상호관계를 유지하는데 어려움이 있다. 이러한 문제는 청각장애인들이 구화를 대신해 몸짓이나 손짓을 이용하여 의사를 전달하는 수화를 건청인들이 대부분 습득하고 있지 않아 청각장애인들과 의사소통이 거의 불가능 한 것이 현실이다. 따라서 본 논문에서는 건청인과 청각장애인들 간의 의사소통을 가능하게 하기 위한 전단계로 FCM 알고리즘을 이용한 지화 인식 방법을 제안한다. 제안된 방법은 화상 카메라를 통해 얻어진 영상에서 YCbCr 컬러 공간과 HSI 컬러 공간을 이용하여 피부영역을 검출한 후 추출된 피부영역을 4 방향 윤곽선 추적 알고리즘을 적용하여 두 손의 위치를 추적한다. 그리고 추적한 두 손의 영역에 대해 형태학적 정보를 이용하여 잡음을 제거한 후, 최종적으로 두 손의 영역을 추출한다. 추출된 손의 영역은 FCM 알고리즘을 적용하여 지화의 특징들을 분류하고 인식한다. 제안된 방법의 성능을 평가하기 위해 화상카메라에서 획득한 지화 영상을 대상으로 실험한 결과, 두 손 영역의 추출과 지화 인식에 있어서 효과적인 것을 확인하였다.

  • PDF