Design of Robot Joint Structure using Multiple Motors

다수의 모터를 활용한 로봇관절 구조 설계

  • 문용선 (순천대학교 정보통신공학부) ;
  • 노상현 (순천대학교 정보통신공학부) ;
  • 조광훈 ((주)메크로시스템엔지니어링) ;
  • 배영철 (전남대학교 전기.전자통신.컴퓨터 공학부)
  • Received : 2012.02.16
  • Accepted : 2012.04.07
  • Published : 2012.04.30


In this paper, In order to make up for the weak point of driving structure that existing used single motor in motor design, as a method to make use of advantage for joint of hollow type, we propose implementation methods for high torque, high precision, backlash less, and design of secondary safety device, and application method through joint organization using multiple motors.


Supported by : 한국연구재단


  1. 문용선, 배영철, 노상현, 조광훈, 박용구, "7자유도 매니플레이터 협업 로봇 설계", 한국전자통신학회논문지, 5권, 1호, pp. 37-43, 2010.
  2. 한종길, 배성환, 양근호, "슬라이딩 섹터 제어를 이용한 유연한 로봇 팔에 대한 제어기 설계", 한국전자통신학회논문지, 5권, 5호, pp. 541-546, 2010.
  3. 한종길, 손영수, "2 관절 유연한 로봇 팔에 대한 비선형 제어", 한국전자통신학회논문지, 4권, 3 호, pp. 236-242, 2009.
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  5. 정진호, "산업용 로봇 기구설계 기초" 차세대 지능형 로봇 인력 양성 교육, pp. 124-189, 2007.
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  7. Park, J.-J., Lee, Y.-J., and Song, J.-B., "Safe Joint Mechanism based on Nonlinear Stiffness for Safe Human-Robot Collision,"" Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2177-2182, 2008.