Particle Filter SLAM for Indoor Navigation of a Mobile Robot Using Ultrasonic Beacons

초음파 비이컨을 사용한 이동로봇 실내 주행용 파티클 필터 SLAM

  • 김태균 (조선대학교 제어계측공학과) ;
  • 고낙용 (조선대학교 제어계측로봇공학과) ;
  • 노성우 (조선대학교 정보통신공학과)
  • Received : 2012.01.16
  • Accepted : 2012.04.07
  • Published : 2012.04.30


This paper proposes a particle filter approach for SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) of a mobile robot. The SLAM denotes estimation of both the robot location and map while the robot navigates in an unknown environment without map. The proposed method estimates robot location simultaneously with the locations of the ultrasonic beacons which constitute landmarks for navigation. The particle filter method represents the locations of the robot and landmarks in probabilistic manner by the distribution of particles. The method takes care of the uncertainty of the landmarks' location as well as that of the robot motion. Therefore, the locations of the landmarks are updated including uncertainty at every sampling time. Performance of the proposed method is verified through simulation and experiments. The method yields practically useful mapping information even if the range data from the landmarks include random noise. Also, it provides more accurate and robust estimation of the robot location than the usual least squares methods or dead-reckoning method.


Grant : 로봇의 자율주행 요소 기술 상용화 및 인력양성

Supported by : 한국연구재단


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