High speed Control of Robot Manipulator using Time Delay Control and Time Delay Observer

시간지연제어기와 관측기를 사용한 로봇의 고속제어

  • 이정완 (강원대학교 기계메카트로닉스공학부) ;
  • 강신유 (강원대학교 기계메카트로닉스공학부)
  • Received : 2003.12.16
  • Accepted : 2004.05.20
  • Published : 2004.05.31

Abstract

본 논문에서는 시간지연 제어기와 관측기를 사용하여 산업용 로봇을 위한 고속 제어 방법을 설계하였다. 설계된 방법은 로봇의 매개변수 변화나 비선형이 존재하는 상황에서도 강인한 제어성능을 보이게끔 개발되었으며, 실제구현을 하였을 때도 계산량이 적으면서 동시에 구현이 쉬운 방법이다. 평면 2 자유도 스카라 로봇의 적용을 통하여 실험을 하였는데, 그 결과 실제 시스템에 효과적으로 적용될 수 있음 확인하였다.

Acknowledgement

Supported by : Kangwon National University