Quad Copter attitude control with gyro sensor and acceleration sensor

자이로센서와 가속도센서 결합을 통한 쿼드콥터의 자세 제어

  • Yun, Byeung-Mo (Dept. of Electronic Engineering, Dankook University) ;
  • Jeong, Jin-Hyuk (Dept. of Electronic Engineering, Dankook University) ;
  • Ha, Seong-Woo (Dept. of Electronic Engineering, Dankook University) ;
  • Kim, Kyung-Ho (Dept. of Electronic Engineering, Dankook University) ;
  • Park, Jin-Yang (Dept. of Computer Science, InHa Technical College)
  • 윤병모 (단국대학교 전자공학과) ;
  • 정진혁 (단국대학교 전자공학과) ;
  • 하성우 (단국대학교 전자공학과) ;
  • 김경호 (단국대학교 전자공학과) ;
  • 박진양 (인하공업전문대학 컴퓨터정보과)
  • Published : 2013.01.24

Abstract

본 논문에서는 자이로 센서(Gyro Senor)와 가속도 센서(Accelerometer)를 이용하여 가속도(x")와 각 축의 각속도(${\theta}^{\prime}$)를 계산하여, 쿼드콥터와의 결합을 통해 자세를 스스로 제어하는 방법을 제안한다. 현재 나온 국내 외 쿼드콥터 기능의 현황과 그 제품들의 회로, 그리고 자이로센서와 가속도센서에 관한 논문들을 분석하여 자이로센서와 가속도센서를 통해 쿼드콥터의 성능을 향상시키는 방안을 제시하였다. 그 결과 센서결합을 통해 공중에서 비스듬하게 잡고있는 상황 등 기울어진 상태에서 스스로 자세를 제어하는 기능이 구현되었음을 확인할 수 있었다.